نمایش/عدم نمایش سایدبار
رفتن به بالای صفحه

آموزش کار با Rotary Encoder و پرژوه کنترل Step Motor

به نام خدا : سلام، تو این مطلب از آموزش قطعات الکترونیک میخوام برم سراغ قطعه ای به نام روتاری انکودر که میخاویم ببینیم چی هستش و کاربردش چیه و…

آموزش کار با Rotary Encoder و پرژوه کنترل Step Motor

آموزش کار با Rotary Encoder و پرژوه کنترل Step Motor


داستان : یادمه بچگیام رفته بودیم مشهد، خانوادگی، بعد رفتیم یه ساختمونی خونه اجاره کردیم و 1 هفته ای مشهد بودیم، به محض این که وارد اون ساختمونه شدیم من دیدیم تلویزون داره ^_^، تلوزیونش هم وسط سالن(وسط طبقه همکف) بود و طوری نبود که بشه ازش استفاده کرد ولی خب یه چند تایی مبل اون جا بودش..بگذریم،  اون زمان هم جومونگ نشون میداد و من بیکار هم میشستم نگاه میکردم، خیلی خوشم میومد ازش، حدود نیم سایت بعدش جومونگ شروع میشد و منم عین بچه پرروها رفتم نشستم و تلویزون رو روشن کردم و نشتم تا آخرش دیدیم، اون موقع کسی نمیومد پیش من جومونگ نگاه کنه(ملت خجالت میکشیدن، حق هم دارن بدبختا، هیجی یه چند روزی گزشت و کم کم تعداد افرادی که میومدن کنار من فیلم میدیدن زیاد شد تا جایی که دیگه کل اون قسمت پر بود جا نبود کس دیگه ای بیاد ^_^، یعنی بدبختا منتظر یکی مثل من بودنا، من فرشته نجاتشون بودم^_^، میشستیم جومونگ نگاه میکریم و کل اون ساختمون رو هم اشغال کرده بودیم^_^؛ نه این که تلویزون تطبقه هم کف یا همون طبقه 1 بود، و قسمتی مربوط به مدیر ساختمون هم اونجا بود، و وقتی کسی میومد اتاق اجاره کنه میدیم مل نشستن دارن تلوزیون نگاه میکنن دسته جمعی، جالب بود، یادش بخیر اون زمان، ایشاالله قسمت بشه بریم مشهد، بریم سوریه زیادرت کنیم، من چقدر خسیسم^_^ آخه آدم تو دعا کردن هم باید خسیس باشه، ما که تو دعا کردن خسیسیم چطور توقع داریم از خدا که بخشنده باشه و خسیس نباشه^_^؛ خودمو دارم میگم، خب دعا رو تصحیح میکنم : ایشاالله قسمت همه بشه برن مشهد، دمشق، کربلا، نجف، بقیع…..شما هم دعا کنید…خب دیگه همین داستان بسه برا این مطلب)

روتاری انکودر چیست

برای این امر میتونید لینک های زیر رو ببینید که خوب توضیح دادن و منم جرات نکردم بخوام خودم توضیح بدم(البته یه کوچولو بعدا توضیح میدم)

  1. Feedback Sensors
  2. Rotary encoder
  3. An Introduction to Encoders
  4. Quadrature Encoder
  5. Encoder Guide

انواع روتاری انکودر

  1. افزایشی
  2. مطلق

 

قیمت روتاری انکودر

والا قیمت دستم نیستش چون تا حالا خرید نکردم ولی یکی از دوستان خریده بود، روتاری انکودر مطلق، 100 پالس در هر دور، ساخت کره(بالا یا پایینش رو دقیقا نمیدونم laugh ) قیمتی حدود 150 هزار تومن گفت خریده مثل این که.(حالا یا بهش انداختن  laugh  یا واقعا قیمتش همینهbomb)
 

کاربرد روتاری انکودر

خب مثلا فرض کنید شما میخواید یه موتوری حدود 90 درجه بچرخه…حالا با دقت 1± درجه، حالا مثلا با استپ موتور میخوای کار کنی که دقت کار بهتر بشه حالا باید چیکار کنی؟ یه راه اینه که بیای با خطا و اشتباه ببیند که برا چرخش 90 درجه باید چند ثانیه پالس بدی به استپ موتور که باز معلوم نیست موتور چقدر میچرخه و نمیدونی الان تو چه وضعیتی هستش.(گفتم دانستن وضعیت موتور شاید یاد سرو موتور بیوفتید، باید خدمتتون عرض کنم که سرو موتور 360 درجه نمیتونه دور خودش بچرخه ولی استپ موتور میتونه و لذا شاید نتونیم از سرو موتور استفاده کنیم.) ولی یه راه هستش که بیای از سنسور فیدبک استفاده کنی(همون روتاری انکودر منظورم هستش که یه جورایی فیدبک محسوب میشه، البته سایت ویکی بوک چون این اسم رو انتساب داد منم انتساب دادم :-D) و بیای ببینی که موتور هر موقع به 90 درجه رسید دستور توقع موتور رو میدی، حالا چطور میفهمی موتور به زاویه 90 درجه رسیده؟ بله به کمک روتاری انکودر، روتاری انکودر در پالس های مختلفی موجود هستش که هر چی پالس های ارسالیش بیشتر باشه دقتش هم بیشتر میشه و دقت کار ما هم همین طور، ما میایم شافت موتور رو به رو روتاری انکودر میدیم.

سوال : آقا مگه موتور یه شافت نداره؟ اگه بدیش به روتاری انکودر پس چطور میتونیم از موتور در جایی که نیاز داریم استفاده کنیم؟ چون موتور دیگه شافتی برای کار مورد نیاز ما نداره؟ یکی داشت و دادیمش به روتاری انکودر.
جواب : خب حرفتون درسته ولی باس از موتور هایی استفاده کنیم که دو تا شافت داره، یه شافت از این سر موتور زده بیرون و یه شافت از اون سر موتور زده بیرون :-D، عکس زیر رو ببین
استپ موتور
 
خب حالا میایم یه شافتش رو میدیم به روتاری انکودر و اون یکی تافتش رو در جای مد نظرمون ازش استفاده میکنیم.(عکس زیر رو ببین)
روتاری انکودر
 
خب میگفتم : حالا ما میخاستیم استپ موتور 90 درجه بچرخه، برا این کار میایم و کمک میکرو استپ موتور رو روشن میکنیم(حالا از درایور استپ موتور هم استفاده میکنیم که در مطلب مربوط به خودش توضیح میدم اینو و اینجا جاش نیست) و بعد از روشن کردن موتور میایم روتاری انکودر رو بررسی میکنیم، مثلا فرض میکنیم روتاری انکودر در هر دورش 360 تا پالس میده(یه عدد رند گفتم تا کارمون ساده باشه و نریم سراغ محاسبات ریاضی و...) حالا تو 90 درجه حدودا 90 تا پالس میده به ما، حالا ما بعد از روشن کردن استپ موتور میایم و بررسی میکنیم هر موقع تعداد پالس های روتاری انکودر برابر 90 تا شد میفهمیم که موتور 90 درجه چرخیده و لذا دستور توقف موتور رو میدیم.
خب به همین راحتی ما برا موتورمون یه فیدبک گزاشتیم و ...
 
 

نحوه کار روتاری انکودر

خب اگه فیلم زیر رو ببینید نحوه کار رو متوجه میشید ولی
خب فیلم زیر رو هم میتونید ببنید که تو کانال آپاراتم براتون آپلود کردم، خداییش کلیپ خوبی هستش(هر چند که زبونش انگلیسی هستش ولی واضح هستش و تصویر گویای داستان هستش)

 

پایه های روتاری انکودر

خب این قطعه غیر از 2 پایه تغذیه(GND و VCC) یه 6 تا پایه دیگه هم داره، 3 تا پایه به نام های A و B و Z (و 3 تا پایه دیگه ‘A و ‘B و ‘Z هستند، معکوس سه پایه A , B ,Z هستن که خروجی منطقیشون بار عکس هستش، مثلا یه جا Z برابر 1 میشه، ‘Z برابر 0 میشه و …)
خب Z وقتی 1 میشه که موتور یه دور کامل بزنه(البته به شرطی که در حالت اولیه باشه) و AوB هم به توجه به مشخصات روتاری انکودر تغییر میکنن، مثلا بر روی! روتاری انکودر نوشته 360 پالس برای هر دور، خب حالا اگه موتور 1 درجه بچرخه، روتاری انکودر هم یه درجه میچرخه(شافت موتور داخل روتاری انکودر هستش) و AوB هم یه سری پالس به صورت زیر میدن بیرون laugh
تا جایی که من فهمیدم اگه تمام پالس های زیر رو یه بار دریافت کنید انکار 1 پالس دریافت کردید و انگار موتور 1 درجه چرخیده(البته اگه تعداد پالس های روتاری انکودر برای هر دور کامل 360 تا باشه) و لذا برای این که بفهممی موتور چند درجه چرخیده میای این دو پایه رو به وقفه خارجی وصل میکنی و تغییراتشون رو محاسبه میکنی، وقفه های خارجی رو باید بزارید بر روی “به ازای هر تغییری” و اگه جداول زیر رو ببینید در هر سط فقط یکی از موارد A و یا B تغییر میکنه و میتونید تو توابع وقفه مربوطه(پایه های A,B رو به INT0 و INT1 وصل میکنید و هر بار تغییری رخ داد و وقفه مربوط به اینا رخ داد میاید یه شمارنده رو افزایش میدید، حالا برای این که بفهمید موتور یه دور کامل زده یا نه باید 4 برابر عدد 360 رو در نظر بگیرید، چون من گفتم به ازای هر 4 تغییر زیر ما 1 پالس دریافت کردیم/هر 4 تغییر زیر میشه 1 پالس و پون ما در هر بار یه شمارنده رو مقدارش رو 1 واحد زیاد کردیم، و لذا…. کد زیر رو ببینید و خودتون رو راحت کنید)

Coding for clockwise rotation

 B A Phase
0 0 1
1 0 2
0 1 3
1 1 4

Coding for counter-clockwise rotation

B A Phase
0 1 1
1 1 2
1 0 3
0 0 4
 
این مثال با پایه های A,B که …
 
 
اینم با پایه Z که هر بار یک بش یعنی موتور یه دور کامل زده، از طریق تابع وقفه موجه تغییر این پایه میشیم :
 
 

پروژه کنترل استپ موتور با روتاری انکودر

در این پروژه از درایور A4988 برای استپ موتور استفاده کردم، که اگه کسی خواست بگه تا نحوه کارش رو توضیح بدم، تقریبا چیز خاصی نداره، و میایم به کمک روتاری انکودر کاری میکنیم که موتور یه دور کامل بزنه و در این پروژه یه بار از Z استفاه کردم و یه بار از A,B که میشه 2 تا پروژه.(کد و شماتیکش رو هم نمیزارم چون حال ندارم برید فایل زیر رو دانلود کنید. shout )
البته اینم بگم که تا جایی که میدونم این درایور برا استپ موتور های 2 فاز به کار میره.

دانلود پروژه کنترل استپ موتور با روتاری انکودر

اینم از فیلم پروژه ( حجمش 3 میگ هستش ^_^…یعنی کم هستش و برید ببنید.)

برای درایور A4988 هم میتونید لینک های زیر رو ببینید که توضیحات خوبی دادن :

  1. A4988 Single Stepper Test
  2. Big Easy Driver Hookup Guide
  3. Drive a Stepper Motor with an Arduino and a A4988
  4. Use The EasyDriver Stepper Motor Driver + Arduino
  5. How To Control a Stepper Motor with A4988 Driver
  6. A4988 Stepper Motor Driver Carrier

 

توضیح پایه های درایور استپ موتور A4988

توضیح پایه های درایور استپ موتور A4988
ENABLE : اگه 0 ولت بدی به این پایه ماژول فعال میشه و موتور آماده حرکت و اگه 1 بدی ماژول غیر فعال شده و موتور دیگه جریان نمیکشه و غیر فعال میشه
VMOT و GND : تغزیه استپ موتور – بین 8-35 ولت و جریان ماکزمم این ماژول هم فک کنم 3 آمپر باشه(فک کنم باید دیتاشیتش رو نگاه کنید باز خودتون)
2A-2B-1A-1B : استپ موتور به این پایه ها وصل میشه، نحوه اتصال در لینک های بالا اومده.
VDD-GND : تغزینه ماژول (5 ولت)
توجه : تا جایی که میدونم باید تموم GND های مدار به هم وصل باشه(حالا شما تو حالت عادی تست کنید و اگه جواب نداد GND ها رو مشترک کنید یعنی به هم وصل کنید)
DIR : تعیین جهت چرخش موتور هستش، اگه 0 بدی در چهت عقربه و اگه 1 بدی در خلاف جهت عقربه ساعت استپ موتور میچرخه.
RESET , SLEEP : معلومه کارشون(نمیخواد کارشون داشته باشید)
STEP : یه موچ PWM میدید به این پایه ها و موتور رو کنترل میکنید.(پروژه ای که براتون گزاشتم رو ببینید متوجه میشید کاملا)
MS1 – MS2 – MS3 : با این 3 تا پایه میتونید تعداد گام های استپ موتور رو تعیین کنید.(تو جدول زیر ستون آخر رو من متوجه نشدم، اگه کسی میدونه به ما هم لطفا بگه)

Excitation Mode Microstep Resolution MS3 MS2 MS1
2 Phase Full Step L L L
1-2 Phase Half Step L L H
W1-2 Phase Quarter Step L H L
2W1-2 Phase Eighth Step L H H
4W1-2 Phase Sixteenth Step H H H
خب اینم گفتم و از شرش خلاص شدم. bb
 
خب چیز دیگه ای فک نکنم که مونده باشه که نگفته باشم، چیزایی که بلد بودیم رو گفتیم، دیشب یه پروژه ای رو با این قطعه انجام دادیم گفتیم آموزش کار با قطعش رو هم بزاریم تو سایت شاید بدرد کسی خورد، اگه مفید بود که برا سلامتی امام خامنه ای(مد ظله العالی) دعا کنید و اگه هم که نبود که شرمنده.(راستی شما هم اگه تجربه ای دارید بگید تا دیگران هم استفاده کنن)
فعلا یا علی

پسورد فایل های سایت :
www.dmf313.ir
جنگ ما فتح قدس را در پی خواهد داشت (امام خمینی) >>>>>> اگر از صدام بگذریم، اگر مسأله قدس را فراموش کنیم، اگر از جنایت های امریکا بگذریم از آل سعود نخواهیم گذشت. ان‌شاالله اندوه دلمان را را در وقت مناسب با انتقام از امریکا و ال سعود برطرف خواهیم کرد و داغ و حسرت حلاوت این جنایت بزرگ را بر دلشان خواهیم گذاشت و با برپایی جشن پیروزی حق بر جنود کفر و نفاق و آزادی کعبه از دست نااهلان و نامحرمان به مسجد الحرام وارد خواهیم شد (امام خمینی)
ارسال دیدگاه
31

1) تعداد حروف غیر فارسی از حروف فارسی بیشتر باشه دیدگاه به صورت خودکار حذف میشه.

2) به موارد درخواست پروژه/کد آماده و سوالاتی که بلد نباشم پاسخ داده نمیشه.

3) برای گزاشتن کدهاتون از این سایت استفاده کنید : debian

  1. مهمان

    مجتبی

    سلام و عرض ادب
    Ppr و cpr در انکودر به چه معناست؟
    با تشکر

    1397/08/21
    12:00
  2. مهمان

    رضا

    سلام
    میخام ی موتورو مثلا بهش بتونم چن تا فرمان بدم ک مثلن فرمان 1 .10 درجه و 2 .20 درجه و 3. 30 درجه بچره
    ی الکترو موتور گیربکس دارم .
    چطور میتونم این کارو بدون plcانجام بدم
    ممنون

    1397/08/04
    12:30
  3. مهمان

    امیرعلی

    سلام ایا با روش های کم هزینه تر هم میشه این کارو کرد مثلا استفاده از انکودرهای مقاومتی؟ چون دقت زیاد برام مهم نیست اگه میشه نحوه کار با انکودرهای مقاومتی توضیح بدین ممنون میشم
    با تشکر

    1396/05/01
    10:13
    • نویسنده این مطلب

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      اگه شافت داره اینایی که میگی – میتونی مقاومت رو به ولتاژ تبدیل کنی و ولتاژو با adc بخونی و …

      1396/05/01
      10:32
    • مهمان

      سینا

      اگه موتورتون همین استپ موتور باشه و اسم و مشخصاتش معلوم باشه اصلا نیازی به اینکودر ندارید. در صورتی که سرعت روشن و خاموش کردن سیم فاز های موتورتون به اندازه کافی زیاد باشه و بار بیش از حد روی موتور نباشه، موتور استپی رو از دست نمیده و طبیعتا هم خودتون تعداد استپ هارو تعیین کردید و میفهمید چه قدر حرکت داشتید.
      انکودر های مقاومتی معمولا دقت کمی دارن … اگه جسمی دارید که به موتور وسله و حرکت میکنه آلتراسونیک هم پیشنهاد بدی نیست … اما در کل کمتر جایی دیدم روی استپ موتور، اینکودر بذارن …

      1397/05/01
      12:05
  4. مهمان

    محمدرضا

    سلام داداش.کلا دمت گرم
    حاجی من میخوام اینو با آردوینو راه بندازم.هر چی زور میزنم دقیق جواب نمیده.در واقع انکودر قراره فیدبک باشه برای اندازه گیری مسافت طی شده.
    موتورم خودش انور داره ۸۰۰ppr.یه راهنمایی کنی کلی دعات میکنم.
    دم شما گرم

    1396/04/26
    10:46
    • نویسنده این مطلب

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      اگه روتاری دقیق نیست باید مدل های دقیق ترشو تهیه کنی – در زوایا(دقتها)ی مختلفی تو بازار هستش

      1396/04/26
      03:49
      • مهمان

        محمدرضا

        والا دقیق که فکر کنم یا درست کار نمیکنه یا من سوتی میدم.موتور خودش انکودر داره.بازم دمت گرم

        1396/04/27
        10:54
  5. مهمان

    مصطفی

    سلام ممنون از راهنماایی و توضیحاتتون good good good
    این پروژه رو با آردوینوuno میشه انجام داد؟
    در صورت شدن کد نویسی ش چه تفاوت هایی داره؟ help help help

    1396/02/20
    04:03
    • نویسنده این مطلب

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      بله میشه – از وقفه خارجی باید استفاده کنی.
      به مطالب آموزش آردوینو داخل سایت مراجعه کن.

      1396/02/20
      04:38
  6. مهمان

    سارا

    سلام ببخشید من اینو میپرسم.خیلی تازه کارم.تفاوت این انکودر ها با ماژول شفت انکودر چیه؟

    1396/01/27
    04:59
  7. مهمان

    محمدرضاجنگی نژاد

    سپاس.مهندس مکانیک هستم وازسبک آموزش ودرس دادنتون لذت میبرم.تحقق آرزوهای قشنگت،آرزومه
    فقط یه سئوال داشتم که درموردمداریه که میخواستم ازتون سئوال بپرسم.درآینده نزدیک مزاحم میشم.
    امیدوارم همیشه سلامت وشادباشی

    1395/09/06
    01:40
  8. مهمان

    علی دباغی

    سلام ببخشید میشه از avr کسب در امد کرد

    1395/05/09
    05:29
    • نویسنده این مطلب

      مهدی دمرچیلو

      سلام-بستگی به خودت داره!

      1395/05/09
      05:52
  9. مهمان

    Asadi

    سلام . یه سوال
    خروجی پالس های دریافتی ار انکودرافزایشی مثلا در هر ثانبه همون سرعت زاویه ای هستش؟

    1395/05/03
    10:34
  10. مهمان

    مریم

    خیلی عالی بود. دمت گرم

    1395/04/30
    06:47
  11. مهمان

    دوست

    دمت گرم. خوب بود. نظر دادم بی معرفت نباشم1

    1395/04/03
    02:26
  12. مهمان

    علیرضا

    سلام بابت این همه تلاش بی دریغ شما
    سوال اگر یک دستکاه سی ان سی درست کنیم که با خودکار یک حرف یا یک دایره و اشکال هندسی و… را بگشه چطوری باید کار کنم یعنی چه جوری مختصات بدم که در فلان خط بیا پایین و در فلان خط برو بالا و کلی این حرفا راستی در انجمن ECA گشتم اما چیز هایی نوشته بود من سر در نیاوردم یعنی زیاد توضیح نداده بودن و منهم ای راه اندازی استپر را واسه این میخوام بازم ممنون بابت زحماتت
    سوال دوم این که ما پروزه می نویسیم مثلا اسم میکرو را ATMEGA 16 می ذاریم و کامپایل میکنیم و اون را به ایسی مگا ATMEGA16A می زنیم ایا این برنامه تو ایسی با مشخصات ا کار می کنه ا نه
    بازهم ممنون

    1395/01/03
    11:25
    • نویسنده این مطلب

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      کاری نمیکنم که چرا الکی هندونه میزاری …
      والا زیاد با CNC کار نکردم و اطلاعاتی ندارم
      ولی اینی که تو میگی به نظرم باید : یه دو تا استم موتور داشته باشی برا حرکت دادن خوکار در جهت های X,Y که برا این کار باید از روتاری انکودر های فوق دقیق استفاده کنی که تعداد پالسشون در هر دور هر چی بیشتر باشه بهتره و دقت بیشتر
      این که چطور مختصات بدی فک کنم بیشتر بحث ریاضیات باشه تا برنامه نویسی^_^—- مثلا تو سی شارپ میای یه برنامه ای مینویسی که وقتی تو صفحه (که دقیقا مثل صفحه نقاشی هستش) که نقطه ای رسم شد مختصاتش محاسبه بشه و به استپ موتور ها داده بشه….OK? و اگه خط رسم کرد، خط هم مجموعه ای از نقطه ها هستش که میاد دونه دونه میفرسته مختصات هر کدوم رو(که حالا میتونی الگوریتم هایی هم برای بهبود سرعت کار بنویسی)
      سوال دومت رو متوجه نشدم…..مگا 16-16A-16L زیاد فرقی ندارن – یعنی ریجستر هاشون باهم فرق داره تا جایی که میدونم و فقط در یه سری امکانات با هم اختلاف دارن…یکی کمتر و یکی بیشتر
      و فک کنم 16 همون 16A هستش…فک کنم—-اگه اشتباه میگم لطفا بگو

      1395/01/04
      12:21
      • مهمان

        علیرضا

        خوب بود یه چیز هایی به ذهنم اومد
        بازم ممنون بابت اینکه وقت می ذاری به سوالات پاسخ می دی

        1395/01/04
        11:25
      • مهمان

        علیرضا آهنی

        سلام.
        مصرف مگا۱۶Lبیشتر از مگا۱۶و ۱۶Aاست.

        1396/01/29
        08:48
        • نویسنده این مطلب

          مهدی دمرچیلو

          سلام – فرکانس ۱۶l فک کنم ۸ میگ باشه و دوتای دیگه ۱۶ میگ – اگه اشتباه نکنم ۱۶a از همشون بهتره – حالا کدوم از نظر کاربرد و به صرفه بودن و … بهتره اطلاع ندارم.

          1396/01/29
          01:22
        • مهمان

          علیرضا آهنی

          سلام.
          من دیتاشیتش رو لازم داشتم نگاه کردم .بعد یادم افتاد. گفتم جواب بدم. از خودم نگفتم unknw
          شما برو صفحه ی ۲۹۰ هر۳تارو ببین bb

          1396/01/29
          01:33
  13. مهمان

    علیرضا

    سلام اقا مهدی عید را به شما تبریک میگم
    دوم هم اینکه من یک موتور استپر دی وی دی رایت دارم اما هر قدر تلاش کردم نتونستم راه اندازی اش بکنم یعنی برنامه تو پروتیوس کار میکنه اما در عمل کار نمی کنه راستی اگه بخوای فایل وعکس موتور را بهت بدم
    http://s7.picofile.com/file/8244390534/step.rar.html
    http://s7.picofile.com/file/8244390642/SAM_2687.JPG

    1395/01/03
    11:06
    • نویسنده این مطلب

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      فک کنم موتورش پله ای باشه- حالا باز تحقیق کن نوع مدلش و چند فاز بودن و … رو بدونی کار خیلی راحت تر میشه تا …
      پروژه AVR آموزش راه اندازی موتور پله ای

      1395/01/04
      12:26
      • نویسنده این مطلب

        مهدی دمرچیلو

        راستی عید شما هم مبارک

        1395/01/04
        12:27
        • مهمان

          محجوب

          سلام اقای دمرچیلو متشکر از زحمتتان شما علاقه مند هستید پروژه برای من اجرا کنید

          1395/10/18
          01:16
          • نویسنده این مطلب

            مهدی دمرچیلو

            سلام-بیشتر توضیح بدید

            1395/10/18
            01:21
      • مهمان

        علیرضا

        پیداش کردم اخ جون اینم دیتاشیت اش
        http://s6.picofile.com/file/8244423026/PL15S020.pdf.html
        اسم موتور این هست
        PL15S020
        http://s7.picofile.com/file/8244390642/SAM_2687.JPG

        1395/01/04
        11:24