نمایش/عدم نمایش سایدبار
رفتن به بالای صفحه
آزادی حجاز از دست نااهلان
Avatar

آموزش ساخت کوادکوپتر با رزبری پای قسمت 1

به نام خالق عزم و اختیار : به امید خدا، در آموزش قصد داریم یه کوادکوپتر رو با رزبری پای راه اندازی کنیم ( آموزش ساخت کوادکوپتر با رزبری پای قسمت 1 )
آموزش ساخت کوادکوپتر با رزبری پای قسمت 1

آموزش ساخت کوادکوپتر با رزبری پای قسمت 1


 

این پروژه به دلایلی فعلا ناتمامه لطفا توصیه ها ی آخر مطلب سوم را مطالعه بفرمایید
 

امکانات کوادکوپتر با رزبری پای

  1. کنترل با کامپیوتر و ارتباط با یک مودم وای فای ( می خواستم ارزون در بیاد!!! )
  2. امکان مشاهده آنلاین تصاویر دوربین نصب شده روی کوادکوپتر.
  3. کنترلر پرواز ( flight controller ) ساخت خودمون!! ( امان از بی پولی! )

 

تجهیزات مورد نیاز ساخت کوادکوپتر با رزبری پای

  1. رزبری پای 3 (در صورت استفاده از رزبری 2، نیاز به یک دانگل وای فای خواهید داشت و احتمالا نتونید مشاهده آنلاین دوربین داشته باشید )
  2. فریم کوادکوپتر و 4 عدد موتور براشلس و اسپید کنترلرهای مناسب موتور ها  و ملخ مناسب
  3. یه باتری 3 سلولی لیتیوم پلیمر، به همراه شارژرش ( ظرفیت باتری و وزنش، باید متناسب با جریان مصرفی و قدرت موتور ها باشه )
  4. دوربین رزبری پای به همراه کابل مخصوصش
  5. سنسور ژیروسکوپ و شتاب سنج MPU6050 ( در غالب ماژل GY-21 )
  6. رگولاتور برای تغذیه بورد به اضافه یه مشت سیم و کانکتور و پیچ و …

 
در ادامه، در بخش اول این مطلب، نحوه راه اندازی موتور ها رو بررسی می کنیم، و در بخش دوم، به نحوه سنجش زاویه با ماژولمون می پردازیم.

آموزش راه اندازی موتور براشلس با رزبری پای

بخش اول: باتری و موتور کوادکوپتر
ما از باتری 3 سلولی لیتیوم پلیمر 5000 میلی آمپرساعت، با ظریب تخلیه 55c استفاده کردیم ( وزنش 420 گرمه!! که تا الان که دارم این مطلب رو می نویسم، مطمئن نیستم که موتورا زورشون برسه این باتری رو بلند کنن!!! )؛ ما برای کندن کواد از زمین و پرواز موفقش از یه بسته کامل پروازی، شامل 4 تا موتور و 4تا اسپید کنترلر و 4 تا ملخ استفاده کردیم؛ که طبق دیتاشیت،می تونن 800 تا 1000 گرم رو به پرواز در بیارن.
آموزش راه اندازی موتور براشلس با رزبری پای
موتور ما 3 سیمه است؛ اونو به خروجی اسپید کنترلر وصل می کنیم؛ اسپید کنترلر علاوه بر 3 خروجی، دارای 4 سیم ورودیه که دوتاش برای اتصال به باتریه و دوتای دیگه هم برای اعمال پالس کنترلیه.
موتور براشلس

  1. سیم “نارنجی و مشکی” ( نازک تر )، برای اعمال پالس کنترلیه و سیم “قرمز و مشکی” ( زخیم تر ) به قطب مثبت و منفی باتری وصل میشن.
  2. برای تست موتور و اسپید، تغذیه رو برقرار کردیم و به سیم های کنترلی، سیگنال مربعی، با دیوتی سایکل 50% وصل کردیم.
  3. اسپید مورد استفاده ما، با تغییر فرکانس، سرعت موتورها رو تغییر میده، که در ویدئو زیر مشاهده می فرمایید :
  4. توجه داشته باشید که هنگام شروع، برای تنظیم اسپید کنترلر، باید فرکانس روی ماکزیمم باشد ( 600 هرتز ) و برای افزایش سرعت، باید فرکانس رو کاهش داد.
  5. تست رو با رزبری انجام میدیم؛ اتصالات زیر رو برقرار می کنیم؛ تغذیه بورد رزبری رو با ماژول lm2596 وصل کنید ( حداکثر 5.2 ولت )

http://www.aparat.com/v/6wAz7
آموزش راه اندازی موتور براشلس با رزبری پای
برنامه زیر رو توی ترمینال رزبری پای بنویسید و کامپایل کنید :

 
نتیجه کد : http://www.aparat.com/v/RgYZL

فعلا فریم دم دستم نیست ( شکسته بود دادم یکی درستش کنه )، به امید خدا، بعدا یه فیلم به همراه پره اضافه می کنم.
 

هزینه این مطلب تا اینجای کار :
2 دقیقه تفکر،برای انتخاب بهترین گزینه ممکن برای ریاست جمهور اینده کشورمون!! ببینید چه مواردی براتون حیاتیه و کدوم کاندیدا می تونه این موارد رو برآورده کنه؟ کافیه سوابق کاندیداها رو بررسی بفرمایید.
 

آموزش راه اندازی زاویه سنج کوادکوپتر با رزبری پای

بخش دوم : زاویه سنجی
برای پایداری کوادکوپتر و کاهش احتمال واژگون شدن اون، از ماژول زاویه سنج استفاده می کنیم؛ ما از ماژول ارزون قیمت mpu6050 استفاده کردیم که دارای یه شتاب سنج سه محوره و یک ژیروسکوپ سه محوره و یه سنسور دما می باشد؛ ما همزمان از هر دو تکنیک بالا، برای سنجش دقیق زاویه استفاده کردیم؛ در مطالب قبلی، با استفاده از شتاب سنج، زاویه رو به دست آوردیم ولی به دلیل نویز پذیر بودن اون، مجبوریم از ژیروسکوپ هم در کنارش استفاده کنیم؛ برای آشنایی با زاویه سنجی ماژول mpu6050 به روش شتاب سنجی، به مطلب زیر مراجعه فرمایید : آموزش راه انداری پروتکول i2c رزبری پای
توجه بفرمایید که زاویه سنجی به روش شتاب سنج، با استفاده از تغییرات g ( شتاب گرانش زمین ) اندازه گیری می شود، که مقدار دقیقی داره ولی هنگام نوسان، نویز زیادی داره و همچنین زاویه سنجی به روش ژیروسکوپ، با استفاده از تغییرات زاویه در واحد زمان اندازه گیری می شود که مقدارش در شرایط ثابت تغییر می کند!!( دریافت مقدار زاویه ) ولی نویز پذیری بسیار کمتری دارد؛ برای همین ما از ترکیب این دو استفاده می کنیم؛ برای آگاهی دقیق تر، دو تا ویدئو زیر رو ببینید :
http://www.aparat.com/v/GmEhV
http://www.aparat.com/v/3Z4mf
کد زاویه سنجی برای کوادکوپتر :

 
نتیجه زاویه سنجی : http://www.aparat.com/v/4daOw
 
به امید خدا، در مطلب بعدی، به بحث پردازش موازی ( Thread ) و آشکارسازی کلیدهای صفحه کلید می پردازیم.
 

هزینه این مطلب : خوندن متن 18+ زیره!!
کافیه که از غالب های معمول اصلاح طلب و اصول گرا خارج شد...تا بشه بهترین رئیس جمهور ممکن رو انتخاب کرد/غ چون کسی که با حمایت حزب و گروه رئیس بشه، فردا مجبوره محبت هم حزبیاش رو جبران کنه... و میشه همین وضعیتی که الان می بینیم!!!
جهت هر چه مستحکم تر شدن مقام ولایت فقیه،وتعجیل در ظهور بابای خوبمون مهدی عج صلوات

گروه پرسش و پاسخ الکترونیکی در سروش
تعداد مطالب : 29 تا
Avatar دانش آموخته (فارغ التحصیل سابق) کارشناسی الکترونیک هستم. سه سال اول دانشگاه رو به نحو احسن هدر دادم رفت!! تا پایان ترم هفتم داشتم فکر می کردم که چی کار کنم و چی کار نکنم؟ ترم هشتم اساتید خوبی داشتم و تصمیم گرفتم،یه تکونی به خودم بدم. الان هم در حال یاد گیری علایقم هستم...
ارسال دیدگاه
12

1) نظرات غیر فارسی به صورت خودکار حذف میشوند ( حداقل 5 حرف فارسی وارد کنید ).

2) به موارد درخواست پروژه/کد آماده و سوالاتی که بلد نباشم پاسخ داده نمیشه.

3) برای گزاشتن کدهاتون از این سایت استفاده کنید ( طبیعتا لینک کدتون رو باید برای من بفرستید! ) : debian

4) پسورد فایل های سایت : www.dmf313.ir

  1. Avatar

    مهمان

    omid

    امام زمان پشتو پناهتون…

  2. Avatar

    مهمان

    علی

    سلام ممنون.
    این قسمت از کد رومیشه یکی یکی توضیح بدید؟ که چیکار میکنه؟
    pinMode(1,PWM_OUTPUT);
    pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
    pwmSetClock(320);
    pwmSetRange(100);
    pwmWrite(26,50);

    • Avatar

      نویسنده این مطلب

      محمدرضا اسلامی

      سلام
      1.پایه 1 رو به عنوان خروجی pwm تعریف می کنه
      2.مد کاری pwm رو تعیین میکنه
      3.کلاک pwm رو معلوم میکنه
      4.ماکزیمم دیوتی سایکل رو 100 میذاره
      5.احتمالا دیوتی سایکل رو 50 میذاره.

      • Avatar

        مهمان

        علی

        ممنون از توضیحتان. فقط این قسمت آخر 26 برای چی بکار رفته؟

  3. Avatar

    مهمان

    سایما

    آموزش کاملیه و کاش ویدیو فارسی هم بود

  4. Avatar

    مهمان

    امیرحسین

    سلام و درود آقا مهدی، لطفا اگر ممکن است مشخصات کامل قطعات استفاده شده در پروژهRFIDرا بیان فرمائید.
    RF01D
    ATMEGA16
    Wires
    ?
    ?
    ?
    ?
    ?متشکرم
    و خدا قوت

    • Avatar

      نویسنده این مطلب

      محمدرضا اسلامی

      سلام
      لطفا سوالتون رو در مطلب مربوطه اش بپرسید.

  5. Avatar

    مهمان

    محمد مهدی

    سلام یکی از بهترین سایت های موجود در اینترنت رو دارید heart
    کلا چند قیمتش میشه ؟
    موفق باشید.

    • Avatar

      نویسنده این مطلب

      محمدرضا اسلامی

      سلام.به جز وقت زیاد،تا حالا نزدیک به ۸۵۰ هزار تومن خرج داشته.
      هنوز هم به نتیجه دلخواه نرسیدیم!!!
      آماده اش خیلی ارزون تره دردسر هم نداره.
      ولی وقتی خودت بسازی،یه حال دیگه ای داره
      الان تو کنترل موتورها،به مشکل خوردیم!!!
      متوجه شدم که خروجی پایه های رزبری،نویز زیادی داره!!
      به امید خدا،قصد داریم،کنترل موتورا رو با میکرو انجام بدیم و زاویه سنجی و دوربین و کنترل از راه دور رو با رزبری!!
      ****
      اگر که یه دوربین جدا بخرید یا اصلا دوربین نخواید،با میکرو ارزون تره و حدودا ۲۳۰ تومن ارزون تر در میاد.
      البته موتور و باتری و … هم انواع مختلف داره

  6. Avatar

    مهمان

    علیرضا آهنی

    سلام.
    رسپری پای چه؟
    گرونه؟
    به چه درد میخوره؟

    • Avatar

      نویسنده این مطلب

      محمدرضا اسلامی

      سلام
      یه مینی کامپیوتره
      از گوگل بپرسید… bye

    • Avatar

      مهمان

      علیرضا

      سلام
      برد رزبری (یا به قولی رسپبری) یه برد هست که باهاش خیلی کارها میشه کرد، چیزی شبیه آردینو اما خب قوی تر، یه مقدار هم البته گرون تر که با این حال احتمالا در خیلی موارد به صرفه است باهاش کار کنید و طرفداراش هم داره دائم بیشتر میشه.
      یه معرفی نسبتا کامل من توی دوره مقدماتیش توی دیجی آموز دیدم که اگه بخوای آشنا بشی و البته تا حدودی هم یاد بگیری و باهاش کار کنی، دوره خوبیه:
      http://digiamooz.com/course/raspberry-basic
      البته توی همین آدرس، یه تیزر داره که همون رو هم ببینی یه مقدار از توضیحات داخلش هست.
      یک سری کتاب هم هست که می تونی راحت جست و جو و دانلود کنی. آموزش هایی هم به زبان انگلیسی هستن که اونا هم خوبن.
      یه تعداد سایت دیگه هم هست که آموزش رو ویدئویی ارائه میده که البته من شخصا خودم اونا رو تجربه نکردم و برای همین صرفا دیجی آموز رو به طور مشخص معرفی می کنم.
      البته کلاس هاش هم برگزار میشه که متأسفانه معمولا گرون هستن و احتمالا بهتره با آموزش های ویدئویی و جست و جو شروع کنی.
      موفق باشی