نمایش/عدم نمایش سایدبار
رفتن به بالای صفحه

آموزش ساخت ربات پرنده جلسه 6 معرفی سنسور

آموزش ساخت ربات پرنده جلسه 6 معرفی سنسور

میدانیم که به دو صورت میتوان یک موتور DC را کنترل کرد : 1) کنترل مقدار سرعت موتور و 2) کنترل جهت چرخش موتور
کنترل کوادکوپتر تنها با تغییر سرعت موتورهایش انجام می شود. پس واضح است که منظور از کنترل در اینجا حرکت دادن کواد در جهتهای مختلف است.

در شکل زیر نحوه ی تغییر سرعت موتورها برای حرکات مختلف کودروتور plus(+) گردآوری شده است
آموزش ساخت ربات پرنده جلسه 6 معرفی سنسور
برای نمونه حالت e را در نظر بگیرید. برای چرخش کواد در راستای pich(حرکت به جلو و عقب)، باید سرعت موتور جلو و عقب تغییر یابد. مثلا برای حرکت به عقب باید سرعت موتور جلو کم و سرعت موتور عقب زیاد شود و سرعت دو دیگر موتور دیگر تغییر نکند.
 

مختصری درباره الکترونیک ربات پرنده

  • مساله حفظ تعادل و پایداری کوادروتورها مهمترین و پیچیده ترین بخش طراحی آنهاست. در این رباتها برای حفظ تعادل از فلایت کنترلرها که خود شامل سنسورهای الکترونیکی متفاوتی نظیر شتاب سنج ها ، ژیروسکوپ ها ، قطب نماها ، فشارسنج ها و … هستند استفاده می شود . ساختار سنسورهای مهم کوادروتور بر پایه ی MEMS ( مخفف Microelectromechanical Systems) است.

 

معرفی کوتاه سنسورهای مورد نیاز ربات پرنده

  • شتابسنج : شتابسنج ها براساس گرانش زمین کار میکنن و میتونن زاویه دقیق سطحی که روش قراردارن رو حتی در حالتی که خاموش هستن اندازه گیری کنن! در نتیجه وقتی اونا رو در حالت بدون تغذیه رو سطحی بذاریم و بعد با اتصال تغذیه به اون روشنش کنیم میتونن زاویه سطح رو برای ما اندازه گیری کنند . خصوصیتی که در ساخت کوادرتورها بسیار مهمه .
    شتابسنجها عموما از نظر تعداد محورهای آزادی ( در راستای کدام محورها می توانند شتاب را بسنجند ) که عموما دو و یا سه محوره هستند تقسیم بندی میشوند و در مدلهای مختلف دارای دقتهای متفاوتی نیز میباشند .

نکته : هر چند شتابسنج سنسوری بسیار کاربردی و مهم است ولی دارای یک سری مشکلات است که استفاده از آن به تنهایی برای کوادروتور تقریبا غیرممکن است.

  • ژیروسکوپ : ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو به ما نشون میده که میشه ازش زاویه رو به راحتی استخراج کرد .

نکته : مشکلی که ژیروسکوپ داره اینه که زاویه رو نسبی نشون میده ، یعنی اگه اونو روی هر سطحی بذاریم و روشنش کنیم همون نقطه و زاویه ی اولیه رو مبنا و صفر در نظر میگیره . بخاطر همین زاوایایی که نشون میده کاملا با مقدار واقعیش میتونه متفاوت باشه!
اون از شتابسنج، اینم از ژیروسکوپ!!پس واسه ی برد کنترلی کوادروتور از چه سنسوری استفاده کنیم؟! جواب : شتابسنج و ژیروسکوپ smile .  وقت یاری کنه و عمری باشه در آینده تکنیکهای استفاده از این سنسورها رو (که برخی از این روشها بسیار بسیار پیچیده هستن) بیان خواهند شد.
ژیروسکوپها هم بر اساس تعداد محورهای آنهاست که به صورت ۱و۲و۳ محوره در بازار یافت میشه .

  • قطب نما : از قطب نماها هم که بصورت یک و دو و سه محوره تو بازار یافت میشه در برخی از کوادها برای افزایش دقت استفاده میشه. البته اهمیتش مثل جایرو و شتابسنج نیست .
  • فشارسنج : توسط این سنسور نیز میتوان ارتفاع ربات از سطح زمین را اندازه گرفت . با تغییر ارتفاع، فشار نیز تغییر میکند . فشار اندازه گیری شده توسط این سنسور را میتوان توسط فرمولهای فیزیک به ارتفاع تبدیل کرد .
  • GPS : توسط آن میتوان از ماهواره ها اطلاعات دریافت کرد . توسط این اطلاعات می توان سرعت و مسیر را محاسبه کرد . این سنسور خصوصا برای کوادروتورهای اتوپایلوت که لازم است موقعیت دقیقشان را بدانند و اینکه از کدام مسیر باید پرواز کنند لازم است .
  • آلتراسونیک : توسط این سنسور میتوان ارتفاع از سطح زمین را اندازه گرفت . در صورتی که بخواهید کوادروتور را در فاصله ای معین از سطح زمین قرار دهید لازم است . البته با وجود فشارسنج کمتر از آلتراسونیک برای ارتفاع سنجی استفاده می شود. استفاده ای که من از این سنسور در کوادروتور میبرم اینه که باهاش نمیذارم کواد به در و دیوار برخورد کنه که خیلی کاربردیه.

خب اینم از سنسورهای مهم
حال فرض میکنیم از این سنسورها اطلاعات گرفتیم. این اطلاعات رو چیکار کنیم؟ اطلاعاتی که از این سنسورها بدست میاد توسط یک میکروکنترلر که مغز برد کنترلی یا همان فلایت کنترلر است تجزیه و تحلیل میشن.
اینم از این جلسه
موفق باشید

YOU DON’T HAVE TO GO FAST…

YOU JUST HAVE TO GO

پسورد فایل های سایت :
www.dmf313.ir
ارسال دیدگاه
21

1) تعداد حروف غیر فارسی از حروف فارسی بیشتر باشه دیدگاه به صورت خودکار حذف میشه.

2) به موارد درخواست پروژه/کد آماده و سوالاتی که بلد نباشم پاسخ داده نمیشه.

3) برای گزاشتن کدهاتون از این سایت استفاده کنید : debian

  1. مهمان

    Ali

    سلام.خسته نباشید.بقیه ی اموزشو ادامه نمیدید؟

    1395/12/01
    01:17
  2. مهمان

    محسن

    سلام
    واقعا توضیحاتی که تا اینجا خوندم عالی بودن
    مگراینکه کسانی مثل شما به فکر گسترش دانش وایجاد انگیزه بین علاقه مندان باشند
    بعد از کلی جستوجو همش با سایتایی روبه رو شدم که مطالب رو میفروختند وبا نا امیدی بالاخره با شما اشنا شدم
    بیصبرانه منتظرم تا همراه شما این پروژه رو به پایان برسونم

    1395/09/27
    12:57
  3. مهمان

    حسین

    داداش وقت کردی اینو ادامه بده، واقعا آموزشات تو سایتای ایرانی تکه!

    1395/07/06
    11:30
  4. مهمان

    Alireza

    سلام اقا جلسه بعدیو شروع کن لطفا دِلِمون ترکید ????

    1395/05/29
    03:42
    • مدیر سایت

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      انشالله میخوام شروع کنم ولی نیاز به برد آردوینو uno دارم که الان ندارم – برا بحث رادیو کنترل

      1395/05/29
      07:13
      • مهمان

        آرمین

        سلام…خسته نباشید…..آدرس بده واست میفرستیم.

        1397/02/30
        12:13
        • مدیر سایت

          مهدی دمیرچیلو

          سلام-سلامت باشید-یه نسخه درست کردم که سر یه چند تا داستان کلا منصرف شدم – الان از 0 شروع کردم – نسخه 2 دستگاهو دارم درست میکنم که خب صنعتی قراره باشه – ولی خب برای رباتهای پرنده نیست – که خب این مورد چیز خاصی نی – حالا پروژم تکیمل بشه یه توضیحاتی ازش + کتابخونه هاشو احتمالا منتشر میکنم تو سایت.
          بابت لطفتون هم ممنون – این مورد برا اون زمان بود – الان مشکلی ندارم خداروشکر از بابت تجهیزات فعلا

          1397/02/30
          12:17
  5. مهمان

    مهدی

    کی ادامه میدی؟
    منتظریم

    1395/05/06
    02:42
  6. مهمان

    امیر

    اقا بی صبرانه منتظریم پس کی ادامه میدید؟

    1395/04/19
    10:52
  7. مهمان

    امیر

    سلام داداش پس کی ادامش میدید منتظریم
    ممنون از زحماتتون

    1395/04/09
    03:02
  8. مهمان

    امیر

    بی صبرانه منتظر ادامه آموزش هستم ممنون از زحماتتون

    1395/04/07
    02:11
  9. مهمان

    amin

    سلام . سایتتون عالیه . ممنون میشم به وبلاگم سر بزنید
    5volt.blog.ir

    1395/03/29
    12:09
  10. مهمان

    hemmati

    اقا بریم زودتر برای ساخت عملیش
    من که بی نهایت مشتاقم برای ساختش

    1395/03/10
    11:33
    • مدیر سایت

      مهدی دمرچیلو

      خودم رباتم رو اسمبل کردم – مونده یکم ریزه کاری
      بعد میام آموزش اسمبل کردن و… رو میگم و بعد سایت ربات
      (برنامه من!)

      1395/03/11
      02:00
  11. مهمان

    abas

    خدمت اساتید عرض سلام و ادب دارم
    من میخواهم با آی سی ای وی آر دستگاهی رو بسازم که خروجی دستگاه صوتی مانند پخش ماشین بگیره و از خروجی خود دستگاه. ای وی آر امواج صوتی را به صورت بی سیم به گیرنده های صوتی به باند و بلندگو ها برسونه .
    تا دیگه ازسیمهای رابط دستگاه صوتی به بلندگو استفاده نشود
    اگر ممکنه روی این دستگاه کار کنید و مدار با کیفیت این دستگاه را در سایت بگذارید
    یسیار ممنونم

    1395/03/06
    12:36
    • مدیر سایت

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      برا ارسال بیسیم دیتا که مشکلی نیس و طلبش تو سایته
      ولی
      برا گرفتن دیتا از اون جای که گفتی و نحوه داده دیتا به اون بلند گو اطلاعات به اون صورتی ندارم(احتمال میدم به صورت PWM باشه ولی باز باس خودت تحقیق کنی)

      1395/03/07
      03:17
  12. مهمان

    abas

    سلام بسیار بسیار ممنونم از سایت خوب شماخیلی علیه

    1395/03/06
    12:28
  13. مهمان

    ارمان

    سلام پس کی مراحل ساختش شروع میشه؟

    1395/03/02
    10:04
    • مدیر سایت

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      من قطعاتش رو بگیرم – چند تاش رو گرفتم و چند تای دیگه مونده
      بعد بسمالله میگم و…

      1395/03/02
      12:57
  14. مهمان

    حسین

    سلام ممنون از مطالبتون
    ان شالله زودتر برسیم به قسمت عملی تر ماجرا

    1395/03/01
    06:53
    • مدیر سایت

      مهدی دمرچیلو

      سلام
      امروز رفتم قطعاتش رو بخرم – لامسب اینا حرفشون حرف نیست که
      بگذریم الان جاش نیست – یه سری قطعات رو امروز خریدم بقیش رو هم الان سفارش میدم تا 3-4 روز بهم میرسه

      1395/03/01
      08:48